本記事では、スウェーデン中部の2つの収穫サイトで運転されるカット・トゥ・レングスフォワーダーに関する高解像度のマルチモーダルデータセット「FORWARD」を紹介しています。このフォワーダーは、RTK-GNSS、360度カメラ、振動センサー、CANバス信号記録、複数のIMUを搭載した大型のコマツ製モデルです。データには、5Hzで記録された運転速度、燃料消費量、センチ単位の車両位置、クレーンの使用状況などのイベント時間ログが含まれています。また、幅広いビデオ資料と様々な形式の地形データも収められています。このデータセットは、交通可能性、認知、森林機械の自律制御に関するモデルやアルゴリズムを開発するために利用され、効率性、安全性、環境への影響を考慮して設計されています。オープンデータセットの利点には、フィールドで記録されたデータを使用した林業機械シミュレーターの自動生成やキャリブレーションが含まれます。