DexCanvasは7000時間の巧みな手と物体の相互作用を含む大規模なハイブリッド実データと合成データのデータセットを提供する。これは70時間の実際の人間のデモンストレーションに基づき、21種類の基本的な操作タイプに整理されている。このデータセットは、マルチビューのRGB-D映像、高精度モーションキャプチャー、物理的に一貫した力のプロファイルを持つ接触点を組み合わせている。リアルからシミュレーションへのパイプラインは、強化学習を用いて物理シミュレーション内で行動ポリシーを訓練し、人間のデモンストレーションを再現しつつ、観察された物体の動きを生み出す接触力を発見する。DexCanvasは、大規模な実デモンストレーションと体系的なスキルカバレッジ、物理的に検証された接触注釈を組み合わせた初の操作データセットであり、ロボット操作学習、接触が豊富な制御、異なる手の形態におけるスキル移転の研究を促進するものである。