本研究では、品質的状態軌道制約を持つPDDLの断片における計画の問題を扱います。この制約は安全性の要件やタスクの順序、実世界の問題で一般的な中間サブゴールを捉えています。従来の方法は、制約をコンパイルすることで問題を解決しますが、大規模なオブジェクトや高アリティのアクションが関与する問題にはスケールしません。本論文では、グラウンディングなしで制約をコンパイルする二つの新しい方法を提案し、大規模な計画問題に対して適用可能であることを示します。提案した手法の正当性と最悪ケースの時間計算量を証明し、国際計画競技会で使用されたドメインにおける再現可能な実証評価も行いました。結果として、我々の方法は効率的であり、従来のグラウンディングを行うコンパイラに比べて遥かに短い計画仕様を生成することがわかりました。