ロボティクスにおける現実ギャップは、シミュレーションと実世界間の違いを指し、これはロボットシステムの実運用において重大な障害となっています。機械学習の進展により、ナビゲーションや運動、操作に関するシステムがシミュレーションでのトレーニングを経て開発されていますが、シミュレーションは抽象化や近似によって現実との齟齬を生じさせます。この現実ギャップを解消することは、ロボティクスの分野での最も重要な課題の一つです。最近の研究では、ドメインランダム化や実世界からシミュレーションへの転送、状態と行動の抽象化といった技術により、現実ギャップを克服する可能性が示されています。しかし、課題は依然として残り、現実ギャップの根本的な原因や解決策に関する理解が求められています。本記事では、シミュレーションから現実への移行に関する包括的な概要を提供し、その原因、解決策、評価指標について詳述しています。