この記事では、混合密度拡散器（MDD）という新しい計画手法について述べています。近年の研究により、拡散計画者は単段階の計画よりもスパースステップ計画の方が効果的であることが示されています。特に、モデルが経路のステップをスキップするように訓練することで、長期的な依存関係を捉えやすくできるとされていますが、過度にスパースな計画を予測すると性能が悪化することが懸念されます。著者らは、計画の時間的密度が時間の地平線内で均一ではなく、特定の部分では密度を高める必要があると仮定し、MDDを提案しています。このアプローチにより、Maze2D、Franka Kitchen、Antmaze D4RLの各タスク領域で新たな最先端技術（SOTA）が達成されました。