この記事では、著者が夏に自作した四足歩行ロボット犬について述べています。その目的は「メカ・ウォーフェア」というエアソフトバトルロボット競技への出場でした。著者は機械設計の腕を試す良い機会と捉え、デザインプロセスやストレステストを通じて最終的なロボットを構築しました。競技のルールはシンプルで、車輪は使用できず、レッグのみでの戦いが求められます。著者は動作の速さを追求し、ボストンダイナミクスのSpotにインスパイアを受けた犬型デザインを採用しました。さらに、ロボットの動きを制御するために前進運動学と逆運動学の計算を行い、モーター角度と足の座標との関係を構築しました。特に、四棒リンクを用いたデザインが選ばれる理由や、正確な関節の動きの計算方法が詳しく説明されています。