本調査では、自動運転システムの認識、予測、計画モジュールにおける法的および論理的仕様の統合方法を分析しています。論理に基づくフレームワークや計算法的法理を含む、各種手法を体系的に探求し、動的かつ不確実な運転環境における規制遵守と解釈可能性を確保する能力を強調しています。主要な発見は、知覚の信頼性、法的遵守、意思決定の正当性の交差点で多くの課題が発生することです。これらの課題を分析するため、理論的基盤、アーキテクチャの実装、検証戦略に基づいて既存のアプローチを分類する分類法を紹介しています。知覚の不確実性に対処し、明確な法律規範を取り入れる手法に特に焦点を当て、技術的に堅牢で法的に防御可能な決定を促進することを目指します。最終的に、法的に準拠した自動運転システムの将来の発展に向けて、多角的な視点からの洞察を提供します。