車輪付き倒立振子モデルは、摩擦なしで床を転がる車輪に取り付けられた非線形の倒立振子です。本記事では、このモデルの定義と運動方程式ℓθ¨ = g sin(θ) - ȳ cos(θ)を導出し、小角度の場合に線形化および離散化する方法を説明しています。車輪付き倒立振子（WIP）は、無質量の車輪と無質量のポールを介して集中質量が取り付けられた構造であり、ポールは点質量モデルを表します。本モデルの車輪はアクティブで、外部力により駆動されるカートポールモデルとは異なります。記事は、動的システムの最適制御アプリケーションへの応用に向けた前進を示しています。