この研究は、人間と協働して製品を組み立てる際のロボットの計画能力について述べています。ロボットは、高度な計画能力や幾何学的推論を必要とし、特に人間との協働作業では、常識的推論や感知、コミュニケーション能力が求められます。このため、行動の不確実性を管理し、安全に協働するためです。本稿では、常識推論と多様なコミュニケーションアクションを利用した新しい協働アセンブリ計画手法を提案します。この手法は解答集合プログラミングに基づいており、実際のアセンブリ作業に適用可能です。具体的には、二手のバクスター・ロボットが人間のチームメンバーと共に家具を組み立てる場面が取り上げられています。