本記事では、Waymoが提供する新しいオープンデータセット「WOD-E2E」を紹介しています。このデータセットは、非常に稀なシナリオにおけるエンドツーエンド（E2E）運転を評価するために設計されており、特に日常生活での発生頻度が0.03%未満の長尾型シナリオに焦点を当てています。WOD-E2Eには、4,021のドライビングセグメント（約12時間分）が含まれ、高度なルーティング情報、エゴ状態、8台の周囲カメラからの360度カメラ映像が提供されています。評価のために提案されている新しい指標「Rater Feedback Score（RFS）」は、従来の距離に基づくメトリックとは異なり、予測された軌道が評価者の好みにどれほど一致しているかを測定します。これにより、より一般化可能でロバストな自動運転技術の研究を促進することを目指しています。