nuPlan-Rは、従来のルールベースの反応型エージェントに代わり、学習ベースの反応型マルチエージェントシミュレーションを取り入れた新しい閉ループ計画ベンチマークです。これにより、より多様で現実的な交通行動を再現し、自律運転車両の評価を向上させることを目的としています。従来のベンチマークはIDMのような行動に乏しいエージェントに依存しており、現実の人間の相互作用を十分に捉えることができませんでした。nuPlan-Rは、ノイズデカップリング拡散型エージェントを採用し、相互作用を考慮したエージェント選択メカニズムを導入することで、リアリズムと計算効率を確保しています。さらに、計画のパフォーマンスをより包括的に評価するための追加のメトリクスも組み込まれています。実験により、提案された反応エージェントモデルが、より現実的で人間に似た交通行動を生成することが確認され、複雑なインタラクティブシナリオにおける計画者の性能をより明確に反映することができます。このようにして、nuPlan-Rは公正で現実的な閉ループ計画評価の新しい基準となります。