自律走行における経路計画は、衝突を避け、複雑な交通シナリオを安全にナビゲートするために重要です。本稿では、最適な行動シーケンスを探索することが提案されており、これを実現するための新しいフレームワーク「Differentiable Simulation for Search (DSS)」を導入します。このDSSは、次の状態を予測し、行動評価を行うために、微分可能なシミュレーターWaymaxを利用します。シミュレーターの物理ダイナミクスを活用することで、状態予測の精度が大幅に向上し、未来の軌道に対して勾配降下法で行動を最適化します。実験では、DSSが経路計画の精度を高め、従来の方法と比較して顕著な改善が見られることが示されています。