本記事では、運動計画問題を簡略化するための手法として、構成空間の許容可能な射影を使用した逐次簡約に焦点を当てています。この手法を実現するために、クオシェント空間迅速探索ランダムツリー（QRRT）アルゴリズムが提案されています。QRRTは、開始点と目標構成、および一連のクオシェント空間を入力として受け取り、これらの空間においてツリーを逐次かつ同時に生成し、密なカバレッジを保証します。実験の結果、QRRTは確率的に完全であり、少なくとも1桁のランタイム削減を実現できることが示されていますが、異なるクオシェント空間のシーケンスによりランタイムが大きく変動することも観察されました。また、環境が狭いほど、クオシェント空間シーケンスによるランタイムの削減効果が高まることが示されています。