無人航空機（UAV）は、地上ネットワークが利用できない際に、低高度ワイヤレスネットワーク（LAWN）の重要な要素として注目されています。しかし、環境のトポロジーが未知である場合、効率的かつ安全なUAVの軌道設計は難しい課題です。本研究では、UAVが感知信号と通信信号を統合し、地上ユーザーに通信サービスを提供するデジタルツイン（DT）支援のフレームワークを提案しています。このフレームワークにより、UAVはエコーを収集し、仮想環境（VE）を構築中にリアルタイムデータをDTサーバーにアップロードします。このVEはモデルのトレーニングを加速し、決定支援と飛行の安全性を向上させる役割を果たします。また、シミュレーテッドアニーリングを使用したユーザーの効率的なスケジューリングと、双方向遅延深層決定論的ポリシー勾配アルゴリズムを組み合わせた軌道設計スキームを開発し、ミッションの完了時間を最小化しつつ障害物を回避します。シミュレーション結果は、このアプローチがベースライン手法に比べて迅速な収束、高い飛行安全性、短いミッション完了時間を実現できることを示しています。