人間の握り方は大きく「力の握り」と「精密な握り」の二つに分類される。精密な握りは道具の使用を可能にし、人間の進化に影響を与えたと考えられている。しかし、現在の多指ロボットハンドは力の握りには優れていても、精密な作業には並行グリッパーが依然として多く使用されている。この記事では、力と精密さの両方を実現するために、制御とハードウェア設計を共に最適化する新しいアプローチを提案している。具体的には、軽量な指先形状の修正を導入し、接触面として表現して、そのパラメータと制御を共同最適化する方法が提示されている。これにより、精密操作の簡略化と力と精密の操作切り替えが可能となり、シミュレーショントリアルでも耐久性のある結果が示された。実験の結果、未確認の物体に対して82.5%の成功率を達成し、実際の困難なタスクでも高い成功率が達成された。この研究成果は、多指ハンドの微細な操作能力を大幅に向上させる可能性を示している。