この記事では、「ポリシー世界モデル（PWM）」という新しい運転パラダイムを提案し、世界モデルと経路計画を統合した単一のアーキテクチャを通じて、未来の状態を予測し計画に役立てる方法を紹介しています。従来の世界モデルは主にシミュレーションに用いられ、計画とは切り離されていましたが、PWMは協調状態-行動予測を通じて、人間のような期待に基づく知覚を模倣できるため、より信頼性の高い計画性能を実現します。また、視覚予測の効率を向上させるため、コンテキストに基づいたトークナイザーと適応的な動的焦点損失を備えた並行トークン生成メカニズムも提案しています。この方法は、前方カメラの入力のみを使用しながら、従来の多視点や多モーダルな手法と同等以上の性能を持っています。