本記事では、日常生活や産業応用における人間の手の多機能性をロボットで再現することが難しいという課題を解決するために、Dex-Hand 021という高性能の腱駆動型ロボットハンドを開発したことを紹介しています。このロボットハンドは、12のアクティブおよび7のパッシブな自由度を持ち、軽量で1 kgの設計のもとで19自由度を実現しています。操作性を向上させるための固有受容性に基づく制御方法を提案し、単一指での10 Nを超える荷重容量、指先位置の再現性が0.001 m未満、力の推定エラーが0.2 N以下であることを実証しました。さらに、PID制御に比べて多対象の把持時に必要な関節トルクを31.19%削減し、力覚能力を大幅に向上させつつ衝突時の過負荷を防ぎました。このハンドは、力強い把持と精密な把持の両方で優れた性能を発揮し、さまざまな操作タスクを成功裏に遂行しました。この研究は、軽量で産業グレードの器用な手の設計を進展させ、ロボット操作やインテリジェント製造に貢献するものです。