SAD-Flowerは、データ駆動型計画におけるフローマッチング（FM）の短所を克服する新しいフレームワークです。従来のFMでは、状態やアクションの制約を保証する正式な手法が不足しており、これは安全で受容可能な軌道計画にとって根本的かつ重要な要件です。また、既存のFMプランナーは動的な一貫性を確保できず、実行不可能な軌道を生じる可能性があります。SAD-Flowerは、仮想制御入力を流れに追加することで、非線形制御理論の手法を用いて体系的なガイダンスを提供し、これにより状態制約、アクション制約、動的な一貫性に対する正式な保証を確保します。特に、SAD-Flowerは再学習なしに動作し、未見の制約をテスト時に満たすことができます。実験結果により、SAD-Flowerはさまざまな生成モデルに基づくベースラインを上回る性能を示しています。