自律システムにおける知覚ベースのコントローラーの安全性と性能を正式に検証することが重要ですが、知覚的不確実性が存在するため、検証は依然として困難です。従来の手法は一般に近似到達可能性法に基づいていますが、扱えるコントローラーのクラスが制限されるか、過剰に保守的な分析結果になることが多いです。本研究では、ハミルトン・ヤコビ（HJ）到達可能性解析を用いた新しいフレームワーク「RoVer-CoRe」を提案し、認識ベースのシステムに適用します。このフレームワークは、システムコントローラー、観測関数、状態推定モジュールを連結して、到達可能性フレームワークに適合する閉ループシステムを得ることに基づいています。RoVer-CoReでは、形式的な安全検証と頑健なコントローラー設計のための新しい手法を提案し、航空機タキシングやNNベースのローバー航行のケーススタディでその有効性を示しています。