制約付き準最適安全間隔経路計画の再考

本論文では、安全間隔経路計画（SIPP）について再考しています。SIPPは動的障害物の存在下での経路を見つけるための強力なアルゴリズムであり、証明可能な最適解を返します。しかし、ロボットの経路計画など、実際の多くの応用では、最適性を犠牲にして計画時間を短縮することが望まれます。本研究では、さまざまな制約付き準最適SIPPの構築方法を探求し、それぞれの利点と欠点について議論します。異なる準最適バージョンのSIPPを実験的に比較し、全体的にどの方法をいつ使用すべきかについての洞察を提供しています。