周波数対応型マルチスケール融合によるリアルタイムLiDARスーパーレゾリューション

本研究では、コスト効率の良い低解像度センサーから高品質な3D知覚を実現するLiDARスーパーレゾリューションの課題に取り組んでいます。従来のトランスフォーマーを用いたアプローチでは空間領域処理に限定されていましたが、新たに提案するFLASHは、周波数対応型ウィンドウアテンションと適応型マルチスケール融合を統合し、デュアルドメイン処理を実現します。これにより、細かいジオメトリと周期的なスキャンパターンを効果的に捉えることが可能になります。KITTIデータセットでの実験により、FLASHは最高の性能を示し、特に不確実性を扱う課題において、従来のアプローチを超えることが確認されました。この手法はリアルタイムの展開を可能にし、自律システムにとって実用的な解決策を提供します。