この記事では、協力する自律型水中車両（AUV）のチームが、制約のある音響通信を利用してどのように連携するかについて述べられています。音響通信は、通信範囲や多重経路効果、低帯域幅によって制約されていますが、リアルタイムで通信環境を学習することで不確実性に対処する方法を提案しています。具体的には、AUVが位置間の通信成功確率をマッピングするために、限られた通信データを共有する分散型の分類問題を扱っています。本研究では、AUV間で共有する測定値を選択するためのデータ共有ポリシーが厳密に定義されており、実験によりその有効性が示されています。これは、ヴァージニア工科大学のAUVチームから収集された実際の音響通信データを用いて実証されています。