本論文では、終端自律運転のための新しいフレームワーク「SimpleVSF」（シンプルVLMスコアリング融合）を提案しています。従来の手法は複雑な状況での意思決定が最適ではないという課題がありますが、SimpleVSFはビジョン・ランゲージモデル（VLM）の認知能力を活用し、先進的な軌道融合技術を取り入れることで、これを改善します。具体的には、従来のスコアラーとVLMを強化した新たなスコアラーを用い、定量的な融合には堅牢な重み付け融合器、質的かつ文脈認識に基づく意思決定には強力なVLMベースの融合器を活用しています。著者らはICCV 2025のNAVSIM v2エンド・ツー・エンドドライビングチャレンジにおいて、SimpleVSFが安全性、快適性、効率のバランスが優れていることを示しています。