本論文では、マルチエージェント共同計画における新たな枠組み「DR. WELL」を提案しています。協力的なマルチエージェントシステムでは、情報が部分的でコミュニケーションが限られる中で共同決定を行う必要があります。DR. WELLは、エージェントが理由付けを行い、提案された役割を基に合意を形成する二段階の交渉プロトコルを実装しています。このフレームワークでは、各エージェントが象徴的な計画を独立して生成・実行し、全エージェントが共有する世界モデルによって実行結果がフィードバックされます。このアプローチにより、計画は柔軟で再利用可能、かつ解釈可能になります。実験結果は、動的な世界モデルが協力タスクの達成率と効率を向上させることを示しています。